結論は呼ぶべきなのですが、そのあたりのことについて調べて新発見があったので、備忘録として書いておきます。
SqlConnection クラスの Close メソッド（Dispose と機能的に同じ）を明示的に呼び出して接続を閉じることは、リソースリーク防止のため重要であることはよく知られていると思います。
詳しくは、.NETの例外処理 Part.2 を見てください。特に、そのページに書かれている、"GC の仕組みで防がれるリークはメモリリークである、という点です。実は、アプリケーションにおけるリークには大別してメモリリークとリソースリークがあり、リソースリークは GC のみで防止することができません。" という点に注目です。
では、SqlCommand クラスや SqlDataReader クラスの場合はどうでしょうか？ MSDN ライブラリのサンプルコードでも Dispose メソッドを呼び出してないケースが多々見られます。SqlConnection クラスと違ってリソースリークの問題はなさそうですが、メモリリーク防止のため Dispose メソッドを呼び出す必要はないのでしょうか？
MSDN ライブラリの Dispose メソッドの実装 を見ると、"マネージリソースのみを使用する型は、ガベージコレクターによって自動的にクリアされるため、このような型で Dispose メソッドを実装しても、パフォーマンス上の利点はありません。" とのことです。（.NET 4.6 / 4.5 の記事にはその説明はありませんが同じことかと思います）
ということは、アンマネージリソースを使用していない SqlCommand などでは、Dispose メソッドを呼び出してもパフォーマンス上の利点はないということになってしまいます。
しかし、実は、Dispose メソッドには、メモリ開放の機能以外に、GC.SuppressFinalize メソッド を実装することにより、冗長なファイナライザーの呼び出しを防ぐことができるという利点があるそうです。
そのあたりは、MSDN フォーラムの Should I call Dispose on a SQLCommand object? というページで、Microsoft (MSFT) の方が "To prevent a finalizer from running, most well written Dispose implementations call a special method called GC.SuppressFinalize, which indicates to the GC that its finalizer shouldn't be run when it falls out of scope (as the Dispose method did the clean up). The component class (which remember the SqlCommand indirectly inherits from), implements such a Dispose method. Therefore to prevent the finalizer from running (and even though it does nothing in the case of SqlCommand), you should always call Dispose." と述べてられている通りだと思います。
また、Dispose メソッドの実装 の説明にも、"Dispose メソッドは、破棄するオブジェクトの SuppressFinalize メソッドを呼び出す必要があります。 SuppressFinalize を呼び出すと、オブジェクトが終了キューに置かれている場合は、そのオブジェクトの Finalize メソッドの呼び出しは行われません。Finalize メソッドの実行は、パフォーマンスに影響を与えることを覚えておいてください。" と書かれています。（.NET 4.6 / 4.5 の記事にはその説明はありませんが同じことかと思います）
という訳で、結論は、IDisposable インターフェイス を継承して Dispose メソッドを実装しているクラスは、そのオブジェクトが使用されなくなった時点で Dispose メソッドを呼び出すべきということのようです。
そのために良く使われるのが、上に紹介した .NETの例外処理 Part.2 にある try/finally パターンや using ステートメントですね。
using ステートメントを使用すると、以下の例のようになると思います。
using(SqlConnection conn = new SqlConnection("接続文字列"))
{
conn.Open();
using(SqlCommand cmd = new SqlCommand("クエリ", conn))
{
using (SqlDataReader reader = cmd.ExecuteReader())
{
if (reader != null)
{
while (reader.Read())
{
// 何らかの処置
}
}
} // SqlDataReader の Dispose（注１）
} // SqlCommand の Dispose
} // SqlConnection の Dispose（注２）
注１：Dispose メソッドは、SqlDataReader によって使用されているリソースを解放し、Close メソッドを呼び出します。
注２：SqlConnection クラスの Close メソッドと Dispose メソッドは、機能的に同じです。
------ 2014/9/25 追記 ------
クラスによってはコンストラクタに GC.SuppressFinalize メソッドが実装されており、冗長な Finalize メソッドの呼び出しを防ぐという意味では Dispose() メソッドを呼ぶ必要はないものもあります。
実は、SqlCommand クラスの場合も、現時点のソースコードを見る限り、コンストラクタに GC.SuppressFinalize メソッドが実装されています。
ただし、コンストラクタでの GC.SuppressFinalize の実装は MSDN ライブラリなどにはドキュメント化されてない（ソースコードを見ないと分からない）、ソースコードは変更される可能性がある、将来ネイティブリソースが含まれる可能性はゼロではない（ゼロに近いとは思いますが）・・・ということを考えるべきです。
なので、IDisposable を継承するクラスは Dispose() を呼ぶべきというのが基本ルールであると思っています。
------ 2015/9/11 追記 ------
リンク先の MSDN ライブラリの記事を .NET Framework 4 のものに固定しました。URL にバージョンを指定しないと .NET 4.5 / 4.6 の MSDN ライブラリにリンクされますが、その記述が .NET 4 のものかなり異なっていて、.NET 4 をベースに書いた上の記事とミスマッチが生じましたので。